城の歴史
文明年間(1469年～1486年)駿河国守護で駿河今川家６代当主・今川義忠の命を受けた重臣・朝比奈泰煕によって築城された。
永禄11年(1568年)朝比奈氏主家の今川氏当主・今川氏真が甲斐・武田信玄と三河・徳川家康の挟撃により本拠地・駿府館を放棄して朝比奈泰朝の居城・掛川城に落ち延びた。
掛川城は徳川軍に包囲されたが朝比奈泰朝は城を堅守し落城には至らなかった。
永禄12年(1569年)徳川家との和議によって掛川城の開城を決断した泰朝は、主君・今川氏真と共に相模国の小田原城へ退去した。
掛川城には城代として家康の重臣・石川家成・康通親子が配された。
天正18年(1590年)徳川家康の関東移封により豊臣秀吉の直臣・山内一豊が五万一千石で掛川城に入城、一豊は掛川城の石垣・瓦葺の建築物・天守など近世城郭としての大規模改修を施した。
慶長５年(1600年)関ヶ原合戦後、土佐一国を与えられて浦戸城に移転した山内一豊にかわり、慶長６年(1601年)には徳川家康の異父弟・松平定勝が入城した。
その後、掛川城は多くの譜代大名が城主となったが、延享３年(1746年)に上州館林から移った太田氏が幕末まで藩主となった。
明治４年(1871年)明治新政府の廃城令により廃城処分となった。
